Меню

Как подключить gps к cc3d

dollop’s blog

Запишу в дневник, чтобы не забыть, да и пригодится может кому.
Да, это не полный и исчерпывающий мануал по iNAV, а пример настройки АП под конкретный тип ЛА.

Кроме того, этой записи в дневнике исполнился год. А за год в iNAV произошли существенные изменения. И только в лучшую сторону. Поэтому тут в тексте многое исправлено и дополнено. Актуально на конец февраля 2017. Версия iNAV 1.6.

В поисках кандидата легкого, не дорого комплекта АП для мелкого FPV самолета взор упал на давно приобретенную плату CC3D. Поставив ее на самолет и без труда настроив OpenPilot захотелось большего, а именно возврата домой. В результате после изучения темы всплыли две возможности:
— прошивка Патрика (базируется на baseflight)
— iNAV (базируется на cleanflight)
Имея не очень успешный опыт эксплуатации прошивки Патрика на multiwii, прочитав наискось его тему на fpvlab.com, найдя фразу Патрика же, что его прошивке до iNAV очень далеко, у меня остался только один вариант. А почитав в основном положительные отзывы по системе навигации iNAV вообще развеялись все сомнения.

Начнем (для увеличения изображений правый клик на нем мышей и открыть в новой вкладке).

2. Базовая настройка
Настройку полетного контроллера начиная с iNAV 1.6 лучше начинать с закладки Presets. Здесь можно выбрать тип ЛА и за один клик настроить множество параметров.

Далее будем более тонко настраивать iNAV под себя. Начнем с последовательных портов. Настройка портов выполняется на вкладке Ports.
Вкладка Ports

— UART1 оставляем без изменения (по-умолчанию), к нему будет подключено ОСД или FTDI для настройки с компьютера
— UART3 будет занят для GPS. Соответственно и включаем эту функцию и выбираем необходимую скорость на порту.
Могу заметить, что применяя GPS приемники ublox серии 6-8 нет необходимости их подключения к компьютеру и конфигурирования при помощи u-center. iNAV все сделает сам.

Ориентация платы.
Так как полетный контроллер можно устанавливать в самолет под любым удобным углом, то нужно настроить соответственно iNAV. Для этого переходим на закладку Configuration и в разделе Board and sensor Alignment устанавливаем желаемые углы. Например, если у вас полетный контроллер установлен так, что USB разъем «смотрит» влево по направлению полета, то устанавливаем Yaw degrees = 90. Если USB разъем получился слева, то Yaw degrees = 270. Раньше такие настройки выполнялись только из CLI. Если будете делать эти настройки там, то нужно иметь ввиду, что у iNav единицы углов равны deg*10 то есть для 90 градусов в терминале (CLI) выполняем команду

Для сохранения изменений сделанных в CLI нужно дать команду save и нажать enter.

После этого, подключим все оборудование по такой схеме (это вариант с PPM Receiver). Еще раз отмечу, что вариант с PPM приемником более предпочтителен, чем следующий вариант с Parallel PWM, хотя бы потому что открываются возможности для телеметрии (SOFSERIAL) и подключение аналоговых сигналов для считывания напряжения, тока, RSSI.

Читайте также:  Как подключить вай фай к телевизору самсунг смарт тв ничего не покупая

Или по такой схеме (это вариант с Parallel PWM Receiver):
(Фото реального hardware):

Оставаясь на вкладке Configaration настраиваем следующее:
Если не хочется, чтобы самолет крутил двигателем при арминге, то включаем свитч «Don’t spin the motors when armed».

Так как у меня приемник PPM, то кроме всего прочего CC3D под управлением iNAV позволит мониторить напряжение батареи, ток потребляемый в полете, RSSI приемника. Все эти опции присутствуют с правой стороны конфигуратора на закладке Configuration.

И после этого подключаем пин RX FR-SKY приемника к пину 4 CC3D (TX от SOFTSERIAL)

Вкладка Receiver
Здесь контролируем, что реакция каналов управления соответствует движениям стиков передатчика. Если нужно то ставим реверсы в передатчике. Но для Turnigy и Taranis этого не потребовалось. Короче, поведение должно быть таким:

Вкладка Failsafe
Наконец-то! Начиная с версии 1.6 у iNAV появился простой и прозрачный фейлсейф.
Для работы фейлсейфа необходимо следующее:
— настроить приемник так, чтобы он не выдавал никаких сигналов при выключенном передатчике
— или назначить на положение одного из AUX каналов режим Failsafe и сделать так, чтобы при выключенном передатчике этот канал приводил к срабатыванию Failsafe.

После лирического отступления идем на вкладку Motors

Вкладка Servos
Включаем передатчик, устанавливаем режим Angle или Horizon. Переходим на вкладку Servos.

Тут внимательно. Я, например, на неделю позже взлетел на iNAV из-за реверса элеронов, которая обнаружилась на первой секунде полета . На этой вкладке настраиваем конечные и среднюю точки, расходы, а так же реверсы рулей для режимов стабилизации. Нумерация серв на этой вкладке начинается с 0! Для РВ, наклоняем хвост вниз, РВ должен должен опуститься. Если же РВ поднимается, то необходимо установить Rate (самый правый выпадающий список) Servo 2 с отрицательным знаком. Наклоняем левое крыло вниз. Левый элерон должен должен опуститься вниз, а правый подняться вверх. Если что-то не так, то исправляем установкой отрицательных Rate для Servo 3 и Servo 4 (если элероны подключены к одному каналу через Y-кабель, то достаточно поменять настройку только одного из каналов). Далее отводим хвост влево, руль направления должен отклониться влево. Если не так, то устанавливаем отрицательный Rate для Servo 5.
Обратите особое внимание, что все конечные точки, нейтрали, триммеры настраиваются на той вкладке, а не в передатчике!

Конечно, до прошивки MWOSD в плату minimOSD ее необходимо настроить. Все изменения в файле Config.h
В разделе OSD HARDWARE settings:

В последних версиях MWOSD есть довольно полезная функция MAPMODE. Если ее активировать в Config.h, то через конфигуратор можно выбрать разные режимы карты. Смысл MAPMODE заключается в том, что центр экрана OSD представляет собой виртуальную карту с меняющимся масштабом, на которой изображен ЛА и дом. Таким образом, можно легко ориентироваться на новой местности.

Читайте также:  Как подключить подписку на яндекс музыка

Видео полета (на 2.20 включен принудительный RTH)

Обновлено 26.02.2017 в 09:59 [ARG:5 UNDEFINED]

Источник

D-Stealth › Блог › Летательная болезнь — Полётный контроллер.

Итак, я определился с размером, и рамой. Самое время поговорить о выборе полётного контроллера.
Казалось бы, чего проще! Ан нет. Сложность, как всегда, в выборе 🙂

Оказалось что в полётных контроллерах есть даже своя специализация, куча нюансов, и прочего.
Я не особо углублялся в эту тему ибо сразу купил полётный контроллер не думая и не выбирая. Поэтому получилось быстро и безболезненно. А если вдуматься …

Короче если начинать думать о контроллерах то выходит примерно следующее.

Дальше идут контроллеры типа ardupilot mega.

Ну и мелкие контроллеры типа openpilot (плата CC3D).

Это немного порезанные по сравнению с ardu pilot mega контроллеры. Зато они маленькие, удобные, и легкие. Они в оригинале не умеют летать по точкам, хотя к ним и можно подключить GPS. Всё остальное в ручном режиме. И поверьте — это совсем не страшно 🙂 Кстати сюда бы я отнёс и такие контроллеры как Naze32.

Из форумов вычитал, что тот же Naze32 почти тоже самое. Вроде легче настраивается на полет. Хотя если пользоваться предоставленными в CC3D темплейтами всё тоже очень просто. Ну по крайней мере для начала.

Ну и напоследок пару советов. Если вы купили CC3D обязательно крепите его к раме плотно, двухсторонним скотчем. Этот контроллер предназначен именно для жёсткого крепежа, а если вы выбрали Ardupilot Mega, то крепите его на специальной демпфирующей платформе. Этот контроллер боится вибраций.

Ну это так, из наблюдений 😉 Далее, если вы купили CC3D поставьте его на квадру повернув на 90 гр. Так, чтобы разъем USB смотрел вбок. Удобнее будет подключать провод. Ориентацию контроллера можно будет потом задать в установках.
Обратите внимание, что команда OpenPilot разделилась на 2 части. Одна, по слухам, ушла в спорт контроллеры, а вторая продолжает развивать обычные CC3D. Они теперь называются LibrePilot. Они так-же выпустили и поддерживают новые платы контроллеров OpenPilot Revolution, OpenPilot Revo Nano и ещё чего-то там. Но я пока это в руках не крутил.

А про настройку наверно позже напишу, хотя не уверен надо ли. Описаний куча в интернете.

Источник

Обзор CC3D OpenPilot

CC3D OpenPilot — это не дорогой контроллер полетов для квадрокоптера.

Основным его преимуществом являются дешевизна и малые размеры, а так же — хорошие возможности управления квадрокоптером. Не даром же 90% квадрокоптеров ориентированных на FPV Racing полеты собираются именно на этом контроллере.

Читайте также:  Как подключить радиатор отопителя основной буханки

Технические характеристики CC3D OpenPilot

32-битный микроконтроллер STM32 (128 кБ Flash памяти и 20 кБ оперативной памяти)
3-осевой высокопроизводительный MEMS гироскоп и 3-осевой MEMS акселерометр MPU-6000
Компактная (36 × 36 мм) 4-слойная печатная плата обеспечивает максимальную защиту от помех и высокую производительность
Поддержка ПО Windows, Mac и Linux для конфигурации контроллера
Поддержка USB и отсутствие необходимости установки драйверов
Поддержка сателитов Spektrum
Поддержка системы Futaba S/BUS
Технология Flexi-port
4 МБ энергонезависимой памяти EEPROM для хранения настроек
Поддержка основных радиовходов: 6 каналов PWM, PPM, Spektrum/JR DSM2, DSMJ, DSMX, приемники Futaba S.Bus
Поддержка нескольких приемников одновременно
Функции ReceiverPort (настраиваемые): 6 входных каналов PWM или PPM, 4 выходных канала PWM
Функции MainPort (настраиваемые): телеметрия (по умолчанию), GPS, S.BUS, сателиты Spektrum/JR
Функции FlexiPort (настраиваемые): телеметрия, GPS, сателиты Spektrum/JR, периферийные устройства I2C (в разработке)
10 выходов PWM для сервоприводов или ESC либо для стабилизации камеры
Стабилизация камеры: поддержка 3-осевых подвесов с поддержкой стабилизации и ручного управления
Дополнительный фильтр, работающий на частоте 500 Гц

Размеры 36х36 мм, вес 5.7 грамма.

Все соединения с приемником и регуляторами оборотов моторов осуществляются через идущие в комплекте кабеля.

Приобретать контроллер без кабелей (такое часто продают на АлиЭкспресе) смысла нет, тк отдельно кабели соединений стоят половина набора.

Как подключить CC3D к квадрокоптеру

Как прошить и настроить CC3D OpenPilot

Сама настройка очень простая, посмотрите видео ниже, на нем все показано.

Как видите — проблем с настройкой и прошивкой не возникает даже у не опытного пользователя.

Кстати, стоит отдельно сказать про потерю сигнала.

У не дорогой аппаратуры радиоуправления, типа Turnigy 9x, нет режима FallSafe, вместо этого реализован Hold, то есть — при потере сигнала удерживаются последние полученные значения, не мало авиамоделей улетело безвозвратно в небеса потеряв связь — если модель летела ровно, то при потере связи она так и будет лететь дальше, все боле и более удаляясь от владельца.

CC3D OpenPilot при потере сигнала через секунду плавно отключает двигатели даже не смотря на работу Hold на приемнике. При восстановлении связи — работа двигателей восстанавливается.

Это позволит не потерять квадрокоптер улетающим в небеса, а при кратковременной потере сигнала (например залетании за дерево) вы даже не заметите произошедшего.

Как поставить GPS на CC3D

Для того, что бы работал автовозврат и автопосадка надо установить прошивку Harakiri, она разрабатывалась под Naze32 и Flip32, но и на CC3D тоже работает.

Где купить CC3D OpenPilot

Наиболее оптимальным по цене является заказ этого контроллера полета квадрокоптера в китайских интернет магазинах.

Источник